春晚演过武术后，宇树机器人又开始学滑板了

大家可能都看过宇树机器人赛跑，打拳击，参加春晚武术表演了……但最近中国的研究 团队，正在让宇树 Unitree G1 型号的人形机器人，学习滑板。

本文内容来自论文《HUSKY：基于物理感知全身控制的人形机器人滑板系统》，是由 中国电信人工智能研 究院（TeleAI）牵头，和 上海交通大学，中国科学技术大学，上海科技大学，香港大学的研究人员共同合作的项目。 当然，他们的这个项目，不是为了有一天，真的能让机器人去参加奥运比赛，或者在街上完成什么 kickflip to nosegrind。 而是借助滑板工具，训练 人 形机器人的“一 种物理 感知的全身控制框架”，让人形机器人能够在高度动态的平台上稳定运动。 摔过跤的新人滑手都知道，滑板是一个很需要平衡能力的运动。对人形机器人来说，要解决的问题也很多。 研究人员必须把那些滑板初学者会面对的问题数据化，并解决它们。

比如滑板是一个完全的移动平台，没有固定的支撑点。在需要转向的时候，为了侧压滑板，重心也要随之变化。 人形机器人和滑板之间的动力学影响和关系，也在这个过程中不断变化着…… 说到这，真的要感谢大自然赋予人类如此精密的大脑。 为此，研究 人员开发了 HUSKY 控制框架 ，可以通 过全身控制，协调人形机器人保持平 衡；用 物理感知控制，让系统实时计算“滑板运动，接触力，摩擦，重心变化” 。

对于研究人员来说，他们并没有把 人形机器人和滑板分开看，而是视作一个整体。从某种意义上说，他们真正做到了“人板合一”。 上图展示了他们对于蹬板加速过程中的整体运动和腿部细节变化。 该图展示了 人形机器人和滑板之间的影响。 道理说起来很简单，蹬板的时候重心要跟上，不然会摔跤；滑行的时候失去平衡也会摔跤，而拐弯压得不够，无法转向，压多了也会失去平衡……

研究人员只能通过 最先进的算法和模拟器来处理这些复杂的动力学问题。 上面两张图是研究过程中， 人形机器人的“ 关键身体姿态参考”和多种滑板测试实验。 这篇论文的发表，包括开头的视频，其实都说明了目前研究取得了一 定进展。 目前 人形机器人可以：稳定站在滑板上，起步并蹬板持续滑行，并控制方向。

也许我们最终可能不会看到 人形机器人做出风格舒适的 kickflip，但这项研究会继续进行 下去。研 究人员会处理更多 极具挑战性的动力学问题，希望最终它能完美在不稳定的平台， 进行动态运动控制。这样就可以在类似灾害，复杂环境中提供有效帮助。