特斯拉人形机器人大事件一览表: 1. 2021.09：提出人形机器人概念机Tesla Bot。 2. 2022.04-2022.10： ①公布了初步方案，首次在人形机器人中采用线性执行器； ②马斯克量产预期：最早在2023年开始生产。 3. 2023.03： ①全身力控初具模型； ②执行器再次迭代。 4. 2023.05： ①首次提出力控，电流环传感器转变为力/力矩传感器； ②手指执行器迭代； ③马斯克给出人形机器人远期100亿-200亿台的存量需求。 5. 2023.09： ①首次展示拉伸动作，力控和平衡能力再提升； ②2025年预期出货数千台的预期； ③颈部新增2自由度。 6. 2023.12： ①灵巧手新增触觉传感器，行走速度提高30%； ②减重10KG，首次涉及轻量化； ③颈部新增2自由度。 7. 2024.01： ①折叠衣物动作丝滑； ②“硬件”执行器趋于迭代成熟。 8. 2024.05： ①实现了更流畅的动作和更长的步行距离；②从遥感控制进化到自主控制。 9. 2024.10：灵巧手迭代，更加灵活。 10. 2024.11：灵巧手迭代，自由度提升至22个，手腕/前臂上有3个自由度。 11. 2024.12： ①展示复杂地形行走能力； ②具备自学习能力，神经网络模型可从一次行走中学习并改进后续表现。 12. 2025.05： ①动作通过仿真训练生成，无需真实数据微调，推理计算由机器人单机完成； ②体现从仿真到现实的强化学习能力。 13. 2025.09：金色涂装、隐藏式关节；改进外壳设计、关节覆盖与机动性，接近量产形态。 14. 2025.10：Optimus第一代生产线目前正在安装，准备进行批量生产（Gen3预计于2026Q1发布）。
