HSD一段式端到端体验今天专门在上海体验了地平线的HSD先享体验会，聊一聊感

HSD一段式端到端体验

今天专门在上海体验了地平线的 HSD 先享体验会，聊一聊感受。

先说结论：丝滑 + 经验，与特斯拉 FSD 相比毫不逊色，甚至还超越不少，堪称「中国版 FSD」。

1、

这次的体验是在上海徐汇区，时间是在早高峰时段，体验时间大概是一个小时。体验的版本是地平线基于一段式端到端方案的最新版本的 HSD，体验车型是一辆奇瑞的星纪元车型。

需要说明的是，地平线在今年年初也举办了一次 HSD 试驾活动，当时的方案还不是一段式端到端，而是夹杂了部分的规则。他们在半年多的时间里完成了技术架构的迁移，这一点还是非常难得的。

2、

来聊聊具体的体验：

- 车辆的纵向体验绝佳。起步和刹停都非常顺畅，感觉非常舒服，整个一个小时的体验过程中没有任何明显的顿挫和重刹，体感上非常轻松。方向盘也不会抖动。这一点与 FSD 相比毫不逊色。

- 安全感拉满。由于是早高峰，路上有很多车辆、电动车和行人。在整个体验过程中，自车与其他车辆、行人和电动车保持了很好的横向安全距离，包括对于行人的礼让也非常合理。

- 道路识别和博弈能力强。地平线的这套 HSD 在强调安全性的同时，对于效率的把控也比较到位，遇见一些无保护左转的场景，会比较聪明地与其他车辆进行博弈，确保自车通行效率。另外，这套 HSD 方案对于非对称道路的识别和确认能力也非常强。

- 能够掌握规则，但又可以突破规则。比如在双向单车道的场景中，如果遇见自车道背占的情况，HSD 也可以毫不犹豫地跨虚线占用对向车道部分空间快速通行，又快速回到自车道。

- 唯一小瑕疵是，车辆偶尔会出现骑线前行的情况，这也是智驾方案且换到端到端后容易出现的问题，但地平线的同事告诉我，这个问题正在修复。

一个小时体验下来，我个人觉得，完全可以用「丝滑」来形容这条 HSD 的体验，它的「类人感」相比于年初的体验，又提升了一大截——不仅如此，在强调安全性的同时，它也不断增加人类体验的安全感和轻松感。

车内同行的另外一个小伙伴评价：如果不特意去看，他完全会认为这一个小时的行程是人开的。

3、

在体验结束后，又参加了地平线举办的 Workshop，对于这次 HSD 体验背后的逻辑有了更深的理解：

① 这套 HSD 方案本身是一段式的端到端，完全是基于数据驱动的逻辑，所以整体的方案主要是基于纯视觉来实现的，当然也可以配合主机厂的车辆配置的选择来加入激光雷达的数据。

② 基于这套方案，地平线在横向纵向的处理器上进行了耦合，才能够实现轨迹直出控车，从而带来更加拟人丝滑的驾驶行为。

③ 多模态大模型能够强化辅助驾驶系统的场景理解能力，其中包括对道路、天气、交通信号灯等情况的理解，地平线的 HSD 可以实现多模态大模型不依赖于云端，而是在车端部署。

④ 这次活动中，无论是体验环节，还是 workshop，地平线都完全没有提到 VLA 这个词汇。在沟通环节，地平线副总裁吕鹏总表示，VLA 在智驾方案中容易出现延迟的问题，而且地平线更注重真正体验的进化，而不会去讲一些新名词。

⑤ 在地平线展示的 PPT 中，也明明白白地写着：自动驾驶的实现，还有很长很长的路要走……这一点也非常务实，体现了地平线一贯的风格。

4、

这次体验完 HSD，我个人最深刻的感触是：

—— 和他所带领的地平线，在自动驾驶道路上进行了十年的坚持之后，终于迎来了一个转折点时刻。

这个转折点在于，HSD 不仅仅是一个让人感到惊艳、感到丝滑的产品，它同样也是地平线十年来长期坚持软硬件一体化方案不断进化的成果，而它也将会是地平线在商业化之路上的一个重要里程碑。

毕竟，这套 HSD 方案很快就会在奇瑞星纪元 E05 上上市，这将是它走向商业化的新起点，不仅如此，这条系统明年还会在十几款车型上落地，着实值得期待。

最后，期待看到地平线未来在自动驾驶的技术进化和商业化之路上走得更稳、走得更远（以及股票大涨[笑cry][笑cry][笑cry]）。

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