聊一下俺昨天试驾HSD的感受，可以用两个字总结——丝滑。我就先扬后抑解释一下。
⚡️横纵向控制丝滑
在昨天一个半小时的路程中，HSD几乎没有纵向控制下的重刹、猛提速，还有横向的猛大方向。所有的操作，都像一个情绪稳定的老司机。
几次大角度的转方向盘，是要掉头，哎这个掉头也很拟人，先大方向向右压一下，然后再向左猛抡方向盘。别人不知道，反正我掉头的时候，方向盘抡得是挺狠。
这个体验对应了昨天PPT上讲的一段式端到端把横纵控制完全融合说法。
而且丝滑的前提是智驾的决策、感知足够自信，否则像很多盲区场景、cut in场景，很难做到丝滑。
或者这么说可能更好，整个系统的时延很低。
对应的操作就是，跟车的时候，尤其是红灯前，某些前车，会不停地向前滑动，而且幅度很小。HSD呢，不仅可以察觉这个微小的不连续的前车向前的挪动，还会立刻跟进。
我在红灯前第一次发现的时候，我还是有点惊讶的，因为这个距离确实很短，响应的速度也让我没有反应过来。
⚡️没有停顿没有断点
不管多难的场景，HSD都几乎不会停下来它的动作，这个确实很夸张了。这意味着，所有的场景都不是在去规则库里检索对应的场景，而是直接根据实时情况去进行对应的路径规划，而且思考和执行是一个无限的循环，一直在边走边找路径。
这个体验超级好，这个是我觉得最贴近 中国版FSD 的感觉，一个永远在思考和实践的永动智驾机器人。
⚡️这个是地平线对于智驾的看法，我觉得非常好的一点在于，他们对目标的路径的坚定，是我在其他智驾厂商很少见到的。
还有一些ppt的观点我再贴一下：
- 激光雷达对于地平线来说，其实并不重要。帧率和摄像头差异大，只在极端工况才会启用。行业里一只都是“视觉为主的融合方案”，强调视觉为主。
- AEB、AES等等主动安全在进行预研了
- 智驾保险也在沟通中
⚡️HSD和ADS
我知道很多人更想听HSD和ADS的对比，我浅聊一下。
ADS 3.3.2的体感会更加猛烈，方向盘的角度、加减速的控制幅度会明显比HSD更大，体感有人觉得猛，有人觉得很好，但是一个优势无法忽略，那就是通勤效率我感觉会更高些。
丝滑程度上，我阿维塔06的3.3.2总结可以看这里，也是强调了“丝滑”两个字。
我觉得HSD相比于ADS的优势是，一段是端到端确实在时延，还有不断点上的体验要略好些。
但还是避免杠精啊，我没有拉两台车同一个路线同一个时刻进行比较，所以我都是个人主观看法。
大v聊车HSD一段式端到端体验
